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Kinco伺服在模切机上的应用

关键词：伺服驱动器、总线、调节轮、卷绕轮、摆丝轮、跟随

模切机系统是一个对电机的动态响应要求很高的一种机械设备，要求伺服系统能够提供非常快速的动态响应能力和精确的定位能力。我们所做的这套系统是就是根据ED伺服驱动器和电机所具有的高动态响应能力来实现，同时还采用了ED伺3、投资建议服内部所具有的编程能力，还把系统中以前所使用的具有高速脉冲输出能力的PLC换成了一般的普通PLC，为客户节约了成本。下面是我们驱动器的一些功能特点：

1、全数字化的速度和位置控制功能，并提供位置、速度和扭矩的控制功能，具有很高的动态响应能力；

2、灵活多变的跟踪控制方式，提供高灵敏度的跟踪效果；

3、可编程控制的数字输入输出；

4、可监控电机短路、电压、温度、编码器、位置跟踪和电流过高等故障；

5、可通过RS232、RS485、Profibus、CAN通讯口进行参数设定；

因此我们的伺服驱动器完全有能力胜任这份工作，宁国下面大致介绍下这套系统：

一、模切机机械机构简图

二、设备工艺

1：伺服电机拖动塑胶薄膜的运行轨迹。如下图

工艺说明：有两种主要的切膜方式。

1：光标切膜：就是如上面的运行轨迹一样，S1区进行跟随，然后进入 寻找色标 区，等待色标，当检测到色标之后，进入定位模式，走一个定长。

2：程控切膜：就是每次都有一个设定好的长度。程控切膜又分为两种。1：定长切，就是每次切的距离都是一样的。2：变长切，就是事先设定好多个长度，然后按照设定的多段长度来切。

3：还有一些结合运用的。如：光控+程控。就是第一次切用光控来定位然后用程控来控制，但这都是一些功能上的应用在这里就不具体说明。

三、运动轨迹控制要点

变频器来控制 模切头 。因为变频器最快50Hz，可以控制模切头300inc/min，所以伺服控制器，也要300次启停/min。因为在模切头在切的时候是绝对不允许拖动的。所以伺服运行时间是当模切头碰到 提升感应器 开始运行，然后在模切头碰到 顶部感应器 之前完成拖膜。如果在模切头碰到 顶部感应器 的时候还没有收到伺服的 拖膜完成信号 就认为拖膜的速度太慢，就要报警。

四、伺服程序编写

光控流程：先进入 速度模式 ，同时比较运行距离，当运行距离超出了S无线视频1，就启动快速捕捉口在所有试样的中心丈量1点来捕捉色标，1如果捕捉到色标就将速度模式下的速度（60ff0020）发送给伺服的定位模式的最高速度（），然后进入绝对定位。定位到达后out1输出。2如果在最大允许运行长度内没有发现色标，就out2输出，并且伺服停止。

Din1触发启动，调用seq10

Seq10（将当前位置+S1来设定触发快速捕捉口的位置，同时将比较器1和比较器2停止）

21A00120

21A00320 80000 （S1长度，HMI设定）

21A00410 1

21A00220

0 （取消比较器1）

0 （取消比较器2）

F

SeqF（设定：如果在 每次运行的最大长度 内都没有找到色标，电机停止，然后报错）

21A00120

21A00320 100000 （每次运行的最大长度，HMI设定）

21A00410 1

21A00220

11

Seq11（先进行匀速运动。）

3

60FF0020 10000

16000此粒径范围处于原子簇和宏观物体交界的过渡区域00

F

13

Seq13（开始比较器1，比较实际位置，判断是否开始触发快速捕捉口）

0

FFFFFFFF

（在seq10已经设定）

5

8014

Seq14（开始比较器2，比较实际位置，判断是否超出 每次运行的最大长度 同时触发快速捕捉口）

0

FFFFFFFF

（在seq0F已经设定）

5

8020（超程跳转seq20）

21C00110 8015（快速捕捉口开始触发，等待N信号）

21C00220 0

Seq15